OpenCV移植到IMX6UL平台

1. 移植是什么意思？

一般所接触的OpenCV都是直接在PC电脑上跑，比如python版或C++版的。现在呢把它放到imx6ull(恩智浦推出的一款嵌入式芯片)这个平台上去跑，所以需要修改一下。

2. 移植的一般过程

据我先前所接触的知识，移植一般是一下几个步骤：

下载源码
在现有平台上用目标平台的编译器编译源码（交叉编译👈）
得到可执行文件或一些动态库或其它东西

3. OpenCV的移植过程

3. 1下载源码

正点原子提供的是opencv-3.4.1，然后解压（在我的Ubuntu虚拟机中的~/OpenCV下）。并在同目录下创建build，install文件夹。

3.2 搭建编译环境

3.2.1 安装所需工具

安装cmake和cmake-gui，sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui cmake-curses-gui。

3.2.2 生成makefile文件

进入到build文件夹下面去，执行cmake-gui命令，开始配置OpenCV环境。具体配置参考正点原子的文档，然后配置完后会生成makefile。

先不要急着输入 make。首先在源码目录 opencv-3.4.1/3rdparty/protobuf/src/google/protobuf/stubs/common.cc 这个文件下添加#define HAVE_PTHREAD 宏定义才可以编译的过。具体原因是 HAVE_PTHREAD 宏定义了 pthread 库。

3.3 编译OpenCV源码

进入到build目录，输入make -j 16开始编译。如果出现错误，先删除build目录下的所有文件，然后重新搭建编译环境。编译成功后，输入make install将某些东西安装到install文件夹，最终如下：

4. Qt例程使用OpenCV

正x原x提供的OpenCV Qt例程。将此文件夹（opencvdemo）放到install文件夹下去。至于为什么放到此文件夹下去是因为在工程QOpenCV.pro文件中定义了lib库的路径是在QOpenCV.pro的../../lib下（我修改成了../lib/xxx）。当然你可以通过修改QOpenCV.pro文件中LIBS的值来指定库文件的位置。

**需要注意的一点是：**上图文件中的库是动态库，也就是说把这些文件拷贝到开发板上去后也要满足这样的要求（即QOpenCV这个程序所需的动态库在此文件上一层的上一层的lib文件夹中，否则会报动态库找不到的错误）。

配置好QOpenCV.pro文件后执行

source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi

然后执行qmake生成makefile，最后再执行make编译。编译完成后在当前目录生了可执行文件QOpenCV，把它和resource文件夹拷贝到开发板中去。

5. 运行例程

因为在Ubuntu虚拟机上编译正点原子提供的OpenCV Qt例程时用了动态库，所以需要把OpenCV/install/lib下的动态库拷贝到开发板的/lib下去。然后再把例程编译生成后的QOpenCV和resource文件夹拷贝到开发板中去，执行/etc/init.d/psplash.sh关闭原来的桌面应用系统，最后执行./QOpenCV即可（关闭桌面程序后，可执行/opt/qt5.5.1/apps/QDesktop/QDesktop &来重新启动。

报错说明：如果出现动态库找不到，就说明路径不对。因为前面的QOpenCV.pro文件中定义的动态库在../lib中，所以要保证开发板中的lib也在QOpenCV的../lib处。所以我们就可以通过改变QOpenCV和resource文件夹的位置来满足动态库在QOpenCV的../lib下。